Trois lycéennes – l'impétueuse Hikaru Shidou, l'arrogante Umi Ryuuzaki et la douce Fuu Hououji – viennent de se rencontrer à la Tour de Tokyo lorsqu'un appel à l'aide les transporte dans un autre monde. Elles sont rapidement accueillies par Guru Clef, un jeune homme à l'apparence juvénile, qui leur révèle qu'elles sont les légendaires Chevaliers-Mages, invoquées par la princesse Emeraude pour sauver le royaume magique de Cephiro.
Si Hikaru trouve cette perspective enthousiasmante, Umi et Fuu souhaitent simplement retourner dans leur monde. Malheureusement pour elles, Clef leur explique qu'elles ne pourront rentrer chez elles qu'après avoir sauvé Cephiro et vaincu les monstres qui le ravagent. Pour ce faire, elles doivent libérer la princesse Emeraude des griffes du puissant seigneur Zagato. Afin d'avoir une chance de le vaincre, elles doivent ressusciter de mystérieux êtres appelés les Dieux des Runes.
Alors que Clef confère armure et magie au trio, un serviteur de Zagato attaque, forçant le maître à envoyer les jeunes filles chez l'armurier Presea et Mokona, leur guide à l'allure de lapin, afin de les équiper davantage pour leur voyage. Malgré le long chemin qui les attend, Hikaru, Umi et Fuu prouveront qu'elles sont dignes de leur titre de Chevaliers-Mages et qu'elles sauveront Cephiro.
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